基于PC104和網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：bixd
文檔大小：232 K
標(biāo)簽： 運(yùn)動(dòng)伺服
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文檔介紹：根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人重構(gòu)和多執(zhí)行器的特點(diǎn), 研制出基于高可靠性的PC104和獨(dú)特直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制網(wǎng) 的開放型控制器. 控制指令和數(shù)據(jù)的廣播或點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的通訊以及電機(jī)運(yùn)動(dòng)模式的在線轉(zhuǎn)換可以通過RS232 /485網(wǎng)絡(luò) 輕松實(shí)現(xiàn). 基于事件的分級(jí)并行競爭式的控制結(jié)構(gòu), 對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境中的避障導(dǎo)航, 具有切實(shí)可行的 實(shí)際意義. 實(shí)驗(yàn)表明:這種控制系統(tǒng)具有多任務(wù)的適應(yīng)性、結(jié)構(gòu)開放性和高可靠性.
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