基于结构光双目视觉的智能机器人系统
所屬分類：参考设计
上傳者：ADI
文檔大小：3660 K
標簽： DSP
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文檔介紹：本系统基于ADSP-BF548处理器设计并实现了具有结构光双目视觉的四足可变形仿生 机器人系统。本系统配置了两路摄像头、3路iMEMS传感器和电子罗盘的信息采集接口，并实 现对机器人平台状态和行为控制。本系统主要解决的问题包括： （1）建立机器人结构状态控制的数学模型，使机器人获得步态解算及自适应状态控制能力； （2）设计并实现了基于结构光双目视觉子系统，为机器人提供三维视觉的环境感知能力； （3）以iMEMS传感器和电子罗盘为基础，实现了机器人对其自身的状态感知和控制； （4）设计并实现了结构变形功能，以适应不同路况； （5）基于无线网络，实现了机器人实时工作信息的远程传输及显示。 本系统基于DSP处理器实现了结构光双目视觉实时信息采集与处理，具备自身姿态和方位感 知能力，能够实现较高精度的环境测量和自适应控制。
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