7月舉辦的百度AI開(kāi)發(fā)者大會(huì)上，百度與廈門(mén)金龍合作全球首款L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛汽車(chē)阿波龍小巴車(chē)被宣布正式量產(chǎn)下線，這一新聞著實(shí)刷了一陣屏，引發(fā)業(yè)界廣泛熱議。

　　美國(guó)機(jī)動(dòng)車(chē)工程師協(xié)會(huì)（SAE）將汽車(chē)自動(dòng)化劃分為5個(gè)等級(jí)。L3級(jí)別為有條件的自動(dòng)駕駛，需要駕駛員介入，L4級(jí)別為高度自動(dòng)駕駛，已經(jīng)不需要駕駛員的介入，但是不能應(yīng)對(duì)全部工況，只能在設(shè)計(jì)工況下完成駕駛?cè)蝿?wù)。“阿波龍”巴士無(wú)方向盤(pán)、無(wú)駕駛位，無(wú)油門(mén)和剎車(chē)踏板，駕駛過(guò)程中自然沒(méi)有駕駛員干預(yù)，實(shí)現(xiàn)了真正的L4級(jí)別無(wú)人駕駛。

　　自動(dòng)駕駛巴士被認(rèn)為是解決城市“最后一公里”難題的有效方案，大多用于機(jī)場(chǎng)、旅游景區(qū)和辦公園區(qū)等封閉的場(chǎng)所。而業(yè)界普遍認(rèn)為，自動(dòng)駕駛技術(shù)在特定場(chǎng)所和公共交通領(lǐng)域的使用將早于在個(gè)人乘用車(chē)市場(chǎng)的普及。

　　英國(guó)利玆大學(xué)公共交通研究學(xué)院教授Natasha Merat教授曾對(duì)媒體表示：“在組織和控制嚴(yán)密的場(chǎng)所更加適合成為自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)芽的土壤，因?yàn)閺目刂坪凸芸胤矫娑几菀妆徽咧贫ㄕ弑O(jiān)管"。

　　ADI大中華區(qū)汽車(chē)電子市場(chǎng)經(jīng)理崔正昊（Jerry）也認(rèn)為，自動(dòng)駕駛會(huì)率先在共享租車(chē)、商用車(chē)、特種車(chē)輛等有限應(yīng)用場(chǎng)景條件車(chē)輛上實(shí)現(xiàn)。這些高度重視性能、對(duì)成本不敏感的行業(yè)市場(chǎng)，將帶動(dòng)自動(dòng)駕駛整體市場(chǎng)快速發(fā)展，推動(dòng)技術(shù)成熟、硬件成本降低，最后在乘用車(chē)市場(chǎng)得以廣泛應(yīng)用。

　　圖1：ADI大中華區(qū)汽車(chē)電子市場(chǎng)經(jīng)理崔正昊。

　　據(jù)悉，作為百度Apollo的重要合作伙伴，ADI公司的慣性測(cè)量單元(IMU)被用于做阿波龍的慣性導(dǎo)航。

　　慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種不依賴(lài)于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)，不受外界天氣狀況等影響，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于高精度地圖、礦車(chē)、港口車(chē)、特種車(chē)和商用車(chē)等領(lǐng)域。慣性測(cè)量單元（IMU）傳感器整合了精密陀螺儀、加速度計(jì)、磁力計(jì)和壓力傳感器的多軸組合，它們以智能方式融合在一起，為穩(wěn)定和導(dǎo)航應(yīng)用提供可靠的位置和運(yùn)動(dòng)識(shí)別。即使在復(fù)雜工作環(huán)境中以及在動(dòng)態(tài)或極限運(yùn)動(dòng)動(dòng)態(tài)下，精密MEMS IMU也能提供所需的精度水平。

　　經(jīng)過(guò)獨(dú)特開(kāi)發(fā)的ADI iSensor IMU技術(shù)產(chǎn)品組合具有戰(zhàn)術(shù)級(jí)穩(wěn)定性和超低噪聲，可提供高達(dá)十個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，并且全都經(jīng)過(guò)全面的工廠校準(zhǔn)和優(yōu)化的嵌入式傳感器調(diào)節(jié)。iSensor IMU已在多個(gè)領(lǐng)域推動(dòng)了向自主機(jī)器的快速進(jìn)步。如今，借助這些戰(zhàn)術(shù)級(jí)IMU，已經(jīng)能夠可靠地引導(dǎo)無(wú)人駕駛的陸地車(chē)輛和航空器。

　　ADI的車(chē)用IMU產(chǎn)品方案是針對(duì)汽車(chē)應(yīng)用場(chǎng)景從戰(zhàn)術(shù)級(jí)降維至車(chē)規(guī)級(jí)而開(kāi)發(fā)，將傳統(tǒng)的IMU和與車(chē)身、GPS等信息融合的算法組合在一起的系統(tǒng)稱(chēng)為廣義的、針對(duì)自動(dòng)駕駛的IMU，可以堪稱(chēng)業(yè)界最強(qiáng)方案。

　　圖：ADI汽車(chē)慣導(dǎo)單元（IMU）秉承戰(zhàn)術(shù)級(jí)產(chǎn)品高品質(zhì)傳統(tǒng)，享譽(yù)業(yè)界。

　　除了檢測(cè)周?chē)h(huán)境之外，自動(dòng)駕駛車(chē)輛還需要能在各種氣候條件下感受路況并做出響應(yīng)。IMU連同板載ADAS和衛(wèi)星定位輸入，提供精確的車(chē)輛位置和航向畫(huà)面，同時(shí)抑制正常駕駛產(chǎn)生的沖擊和振動(dòng)。

　　目前的GPS有很多時(shí)候是精度不夠準(zhǔn)確或者無(wú)效的，例如在隧道中經(jīng)常因?yàn)樾盘?hào)不好無(wú)法使用，或者在市中心的高樓里GPS信號(hào)容易被折射反射。這個(gè)時(shí)候IMU就可以增強(qiáng)GPS的導(dǎo)航能力。例如，在車(chē)道線識(shí)別模塊失效時(shí)，利用失效之前感知到的道路信息和IMU對(duì)汽車(chē)航跡的推演，仍然能夠讓汽車(chē)?yán)^續(xù)在車(chē)道內(nèi)行駛。

　　此外，GPS更新頻率過(guò)低（僅有10Hz）不足以提供足夠?qū)崟r(shí)的位置更新，IMU的更新頻率可以達(dá)到100Hz或者更高完全能彌補(bǔ)GPS所欠缺的實(shí)時(shí)性。GPS/IMU組合系統(tǒng)通過(guò)高達(dá)100Hz頻率的全球定位和慣性更新數(shù)據(jù)，可以幫助自動(dòng)駕駛完成定位。通過(guò)整合GPS與IMU，汽車(chē)可以實(shí)現(xiàn)既準(zhǔn)確又足夠?qū)崟r(shí)的位置更新。

　　Jerry指出：“慣性導(dǎo)航是目前最有可能在車(chē)輛發(fā)生緊急狀況時(shí)幫助將車(chē)停到安全位置的技術(shù)。ADI擁有從戰(zhàn)術(shù)級(jí)降維至車(chē)規(guī)級(jí)開(kāi)發(fā)的汽車(chē)IMU產(chǎn)品，系統(tǒng)性能業(yè)界最強(qiáng)。”

　　而對(duì)于市面上部分從手機(jī)陀螺儀起步、向上提升性能以滿(mǎn)足汽車(chē)應(yīng)用的IMU產(chǎn)品，Jerry建議保持謹(jǐn)慎，“畢竟汽車(chē)關(guān)乎生命安全、不容輕忽，自動(dòng)駕駛IMU可靠性要求遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于消費(fèi)類(lèi)、工業(yè)類(lèi)要求?！?/p>

　　以ADIS16495系列為例，這款完整的戰(zhàn)術(shù)級(jí)、6自由度慣性傳感器系統(tǒng)內(nèi)置一個(gè)三軸陀螺儀和一個(gè)三軸加速度計(jì)。ADIS16495中內(nèi)置的每個(gè)慣性傳感器都實(shí)現(xiàn)了業(yè)界領(lǐng)先的iMEMS?技術(shù)與信號(hào)調(diào)理技術(shù)的完美結(jié)合，可提供優(yōu)化的動(dòng)態(tài)性能。工廠校準(zhǔn)針對(duì)各傳感器的靈敏度、偏置、對(duì)準(zhǔn)和線性加速度（陀螺偏置）進(jìn)行校準(zhǔn)。因此，各傳感器均有其自己的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償公式，可提供精確的傳感器測(cè)量。

　　與復(fù)雜且昂貴的分立設(shè)計(jì)方案相比，ADIS16495為精確的多軸慣性檢測(cè)與系統(tǒng)的集成提供了簡(jiǎn)單而經(jīng)濟(jì)高效的方法。所有必需的運(yùn)動(dòng)測(cè)試及校準(zhǔn)都是工廠生產(chǎn)過(guò)程的一部分，大大縮短了系統(tǒng)集成時(shí)間。嚴(yán)格的正交對(duì)準(zhǔn)可簡(jiǎn)化導(dǎo)航系統(tǒng)中的慣性坐標(biāo)系對(duì)準(zhǔn)。串行外設(shè)接口(SPI)和寄存器結(jié)構(gòu)針對(duì)數(shù)據(jù)收集和配置控制提供簡(jiǎn)單的接口。

　　目前業(yè)界通過(guò)整合GNSS與IMU，汽車(chē)可以實(shí)現(xiàn)既準(zhǔn)確又足夠?qū)崟r(shí)的位置更新。出來(lái)百度阿波龍，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)領(lǐng)先OEM廠商諾瓦泰（NovAtel）的GNSS/INS產(chǎn)品也采用了ADI的IMU方案，目前已廣泛應(yīng)用于各種智能汽車(chē)或自動(dòng)駕駛實(shí)驗(yàn)車(chē)型中。

　　Jerry表示：“目前ADI在做的是，與更多合作伙伴合作重新定義IMU產(chǎn)品，從終端消費(fèi)者對(duì)性能的追求反推成本承受度，共同努力將價(jià)格降到量產(chǎn)級(jí)，以最大范圍為更多的生命提供安全保障?！?/p>