《電子技術(shù)應(yīng)用》
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电动公交车充电插座识别方法研究
2021年电子技术应用第7期
江殿程，蒋雪松，王皖君，张孝红，业巧林
南京林业大学 机械电子工程学院，江苏 南京210037
摘要： 随着电动公交车在城市交通的广泛应用，充电工作量随之加大。由于充电功率较大，充电电缆比较粗重，且插拔充电枪需要较大的操作力，人工作业劳动强度较大。采用通用机械臂代替人工实现自动插接充电枪具有广泛的需求，识别充电插座是实现自动插接的前提。以充电插座为识别目标，提出一种基于Canny算子的亚像素精度轮廓几何匹配检测方法，通过Halcon软件应用图像处理和机器视觉技术对目标区域进行特征提取与模板匹配，实现充电插座的自动识别。实验证明，该方法对于有外部光照环境影响具有良好的鲁棒性。
中圖分類號(hào)： TN29；TP391.4
文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A
DOI：10.16157/j.issn.0258-7998.200643
中文引用格式： 江殿程，蔣雪松，王皖君，等. 電動(dòng)公交車(chē)充電插座識(shí)別方法研究[J].電子技術(shù)應(yīng)用，2021，47(7)：83-87.
英文引用格式： Jiang Diancheng，Jiang Xuesong，Wang Wanjun，et al. Research on identification method of electric bus charging socket[J]. Application of Electronic Technique，2021，47(7)：83-87.
Research on identification method of electric bus charging socket
Jiang Diancheng，Jiang Xuesong，Wang Wanjun，Zhang Xiaohong，Ye Qiaolin
School of Mechanical and Electronic Engineering，Nanjing Forestry University，Nanjing 210037，China
Abstract： With the wide application of electric bus in urban traffic, the charging work is increasing gradually. As the charging power is large, the charging cable is relatively heavy, and requires a large plug-in force, the labor intensity of manual work is great. It has a wide range of requirements to use general mechanical arm instead of manual to realize automatic plug-in of charging gun. Identifying the charging socket is the premise to realize automatic plug-in. Taking charging socket as identification object, a method of sub-pixel precision contour geometric matching detection based on Canny operator is proposed. Through the application of image processing and machine vision technology in Halcon software, the feature extraction and template matching of the target area are carried out to realize the automatic recognition of charging socket. The experimental results show that the method has good robustness in the case of external light environment.
Key words : charging socket；Halcon；image processing；machine vision；template matching

0 引言

    我國(guó)電動(dòng)汽車(chē)行業(yè)在國(guó)家相關(guān)政策的鼓勵(lì)下蓬勃發(fā)展，且電動(dòng)公交車(chē)因其具有零排放、使用成本低、綠色環(huán)保等特點(diǎn)受到各地政府的青睞[1]。隨著電動(dòng)公交車(chē)的普及，所產(chǎn)生的充電作業(yè)也成了各地公交公司運(yùn)營(yíng)時(shí)面臨的一大難題。目前，公交公司都建有專門(mén)的充電站，需要大量的人力每天對(duì)電動(dòng)公交車(chē)進(jìn)行充電與維護(hù)，加上其電池容量大，要求充電時(shí)間短，采用大電流充電要求充電電纜截面積較大，充電電纜的重量隨之增大，操作人員插拔充電槍的勞動(dòng)強(qiáng)度較大。

    針對(duì)該問(wèn)題，已有多家公司開(kāi)展對(duì)自動(dòng)充電機(jī)器人的研究。如特斯拉公司研發(fā)了一款蛇形機(jī)器人，能夠自動(dòng)尋找充電口對(duì)接充電[2]；大眾汽車(chē)集團(tuán)研發(fā)的一款移動(dòng)式充電機(jī)器人可自行移動(dòng)至電動(dòng)汽車(chē)附近完成充電任務(wù)[3]。準(zhǔn)確識(shí)別充電插座是實(shí)現(xiàn)電動(dòng)公交車(chē)自動(dòng)充電的必要條件，本文將應(yīng)用圖像處理與機(jī)器視覺(jué)技術(shù)研究充電插座識(shí)別問(wèn)題，為通用機(jī)械臂提供位置信息[4]。




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作者信息：

江殿程，蔣雪松，王皖君，張孝紅，業(yè)巧林

(南京林業(yè)大學(xué) 機(jī)械電子工程學(xué)院，江蘇 南京210037)




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