12月27-29日，第二十三屆中國(guó)國(guó)際高新技術(shù)成果交易會(huì)中國(guó)高新技術(shù)論壇在深圳舉行，主題為“推動(dòng)高質(zhì)量發(fā)展，構(gòu)建新發(fā)展格局”，福建中科云杉信息技術(shù)有限公司創(chuàng)始人、CEO潘元承博士受邀出席并發(fā)表演講。

    潘元承在演講中表示，傳統(tǒng)集裝箱碼頭內(nèi)集卡司機(jī)難招，而且人工調(diào)度操作的效率相對(duì)較低，并且運(yùn)營(yíng)成本也越來(lái)越高，管理成本和風(fēng)控壓力也越來(lái)越大，已經(jīng)成為港口行業(yè)的一大痛點(diǎn)。受疫情影響，這個(gè)問(wèn)題就更為突出。

　　在這樣的大環(huán)境下，中科云杉憑借自主研發(fā)的4D毫米波雷達(dá)為主+多光學(xué)傳感器融合的思路不僅降低了傳感器本身的成本，其對(duì)算力的需求也遠(yuǎn)低于激光雷達(dá)方案，從而降低整車(chē)智能化成本。相較于傳統(tǒng)單車(chē)智能依靠激光雷達(dá)為主力傳感器的自駕方案，云杉4D毫米波雷達(dá)特有的雨雪霧塵穿透性，可保證自駕系統(tǒng)全天時(shí)、全天候工作，更好應(yīng)對(duì)港口各種復(fù)雜工況。同時(shí)云杉還自主研發(fā)了“云杉TCS車(chē)路協(xié)同態(tài)勢(shì)感知系統(tǒng)”、“云杉TMC車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)”、“云杉5G智能駕艙”等等，在各大自研系統(tǒng)中都實(shí)現(xiàn)了軟硬件一體化，保障最終應(yīng)用安全的同時(shí)，也得以快速形成標(biāo)準(zhǔn)化的解決方案，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)的商業(yè)運(yùn)營(yíng)，這在全球自動(dòng)駕駛行業(yè)里都處于比較領(lǐng)先的地位。

　　以下為發(fā)言實(shí)錄：

　　大家下午好，今天我的分享不從大方向上講，我想給大家分享的是一個(gè)特例，是云杉如何通過(guò)創(chuàng)新和優(yōu)化現(xiàn)有的系統(tǒng)，在一個(gè)具體港口實(shí)現(xiàn)了一整套能夠商業(yè)運(yùn)營(yíng)的自駕系統(tǒng)的經(jīng)驗(yàn)，希望和大家共享一下我們的過(guò)程。

　　中科云杉是2019年9月份成立的科技創(chuàng)新企業(yè)，招商局港口集團(tuán)也是云杉的股東之一，最初我們是專注于自主研發(fā)的4D數(shù)字成像毫米波雷達(dá)，成熟以后開(kāi)始考慮L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，因?yàn)楦劭谟?4小時(shí)×7天的運(yùn)營(yíng)需求，而正好毫米波雷達(dá)有全天時(shí)的運(yùn)營(yíng)能力，因此以毫米波雷達(dá)為主力傳感器的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠在港口有很好的應(yīng)用。目前云杉的自駕車(chē)隊(duì)已經(jīng)在媽灣港形成了商業(yè)運(yùn)營(yíng)能力，并且已經(jīng)開(kāi)始積極的在其他國(guó)內(nèi)外大型的集裝箱港口進(jìn)行了商業(yè)合作洽談。

　　去年9月份我們的自動(dòng)駕駛車(chē)“云杉號(hào)”入駐媽灣智慧港，到去年12月通過(guò)四個(gè)月的測(cè)試，云杉是唯一一家完成了所有招商局智慧港水平運(yùn)輸自駕系統(tǒng)參建準(zhǔn)入條件測(cè)試。并在后續(xù)的公開(kāi)招投標(biāo)中，順利中標(biāo)了招商局港口的自動(dòng)駕駛項(xiàng)目。目前，云杉自駕車(chē)隊(duì)已經(jīng)達(dá)到了商業(yè)運(yùn)營(yíng)的能力。

　　傳統(tǒng)集裝箱碼頭有一個(gè)內(nèi)部轉(zhuǎn)運(yùn)的痛點(diǎn)，就是集裝箱從船到堆場(chǎng)之間需要有人集卡承擔(dān)集裝箱的轉(zhuǎn)運(yùn)工作，實(shí)際就是在港口內(nèi)大概幾平方公里的小區(qū)域里面反復(fù)往返，這項(xiàng)工作比較枯燥，同時(shí)由于對(duì)技能要求較高，這樣的集卡司機(jī)比較難找，而且我們發(fā)現(xiàn)人工操作的效率相對(duì)較低，并且現(xiàn)在成本也越來(lái)越高。所以總的來(lái)說(shuō)，人工集卡在效率和成本上都不占優(yōu)勢(shì)。

　　最初在考慮要實(shí)現(xiàn)這樣一個(gè)系統(tǒng)的商業(yè)運(yùn)營(yíng)時(shí)，我們意識(shí)到必須關(guān)注很多環(huán)節(jié)。我們當(dāng)時(shí)想這個(gè)系統(tǒng)不能只是一個(gè)單純依靠集卡單車(chē)智能解決問(wèn)題的方案，因?yàn)樵谧詣?dòng)駕駛要商業(yè)運(yùn)營(yíng)的時(shí)候，一個(gè)突出點(diǎn)就是它其實(shí)只是把司機(jī)的成本降下去了，但是在它降司機(jī)成本的同時(shí)增加了很多另外的成本，也就是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的計(jì)算單元和傳感器系統(tǒng)。因此，到底如何才能平衡，并且能夠創(chuàng)收是云杉解決方案的前提條件。在這一前提條件下，我們一定要在一開(kāi)始就考慮成本問(wèn)題。我們?cè)诟劭诘倪@套系統(tǒng)，就是從以下兩個(gè)方向來(lái)控制成本問(wèn)題：一個(gè)是控制車(chē)內(nèi)傳感器的成本，即將高線程激光雷達(dá)主力傳感器換成云杉數(shù)字成像毫米波雷達(dá)，激光雷達(dá)的性能用一個(gè)低端的激光傳感器為輔助的傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)，這樣的話能把傳感器的成本降得很低。另外一個(gè)是我們將很多過(guò)去以車(chē)為主的計(jì)算，從車(chē)內(nèi)移到了后臺(tái)集中做計(jì)算，融合運(yùn)算，在封閉園區(qū)是可以做到很好的“云腦”和“車(chē)腦”協(xié)同。

　　另外自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)運(yùn)營(yíng)的時(shí)候一定要解決安全員的問(wèn)題，如果僅僅是把司機(jī)換成安全員，不僅人力成本沒(méi)有減少，而且整個(gè)車(chē)的物料和傳感器硬件成本也會(huì)提升很多。所以云杉行業(yè)內(nèi)首創(chuàng)通過(guò)5G技術(shù)實(shí)現(xiàn)了安全員后置，用少數(shù)的安全員去監(jiān)控整個(gè)車(chē)隊(duì)的行駛，以最低的人力成本實(shí)現(xiàn)監(jiān)控。另一方面我們要充分運(yùn)用車(chē)路協(xié)同的能力，讓車(chē)載的傳感器和需求降到最低，這是我們通過(guò)毫米波雷達(dá)做的路基探測(cè)系統(tǒng)，探測(cè)信息傳輸?shù)杰?chē)，讓人能夠做到最好的決策。為此我們做了車(chē)隊(duì)集群的云杉5G智能遠(yuǎn)程指揮臺(tái)，也做了單車(chē)監(jiān)控的云杉5G智能遠(yuǎn)程駕艙。

　　云杉的智慧管理中心包括了現(xiàn)在的云杉5G智能遠(yuǎn)程指揮臺(tái)+云杉5G智能遠(yuǎn)程駕艙。5G智能遠(yuǎn)程指揮臺(tái)的作用是實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車(chē)隊(duì)自動(dòng)駕駛狀態(tài)，當(dāng)自駕車(chē)輛進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域或者異常，則指揮臺(tái)系統(tǒng)會(huì)自主分發(fā)至5G智能遠(yuǎn)程駕艙，由后置安全員人工判定并處置。目前已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)一名FAE實(shí)時(shí)監(jiān)控三個(gè)自駕車(chē)隊(duì)的運(yùn)營(yíng)。這兩個(gè)子系統(tǒng)配合我們的軟件平臺(tái)，是我們能夠大幅度降低運(yùn)營(yíng)成本的主要根基。

　　云杉的車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)和開(kāi)放道路的車(chē)路協(xié)同有所區(qū)別，我們通過(guò)超遠(yuǎn)程的毫米波雷達(dá)實(shí)時(shí)全程漫游跟蹤監(jiān)測(cè)港區(qū)的交通狀態(tài)，然后將車(chē)輛的實(shí)時(shí)行進(jìn)數(shù)據(jù)，包括它的位置、速度以及其相關(guān)軌跡等數(shù)據(jù)回傳到我們的后臺(tái)系統(tǒng)，在后臺(tái)經(jīng)過(guò)一些融合的計(jì)算，能夠把一些決策信息提供給自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)和運(yùn)營(yíng)規(guī)劃軟件，做出更優(yōu)化的運(yùn)營(yíng)規(guī)劃。

　　在車(chē)方面我們是通過(guò)了多個(gè)平臺(tái)，目前支持三種不同的車(chē)型，我們的自動(dòng)駕駛的牽引車(chē)目前能夠?qū)崿F(xiàn)完全的自動(dòng)駕駛，能夠達(dá)到非常高精度的對(duì)位，在港口里面運(yùn)營(yíng)自動(dòng)駕駛的時(shí)候，要求必須在不超過(guò)要求位置正負(fù)3厘米的范圍內(nèi)停下來(lái)。我們通過(guò)雷達(dá)做到SLAM能力，我們用的是毫米波能力做的，計(jì)算能力大大降低了，比激光雷達(dá)的計(jì)算要求低很多。同時(shí)我們也有V2X和自動(dòng)剎車(chē)的設(shè)備。

　　云杉的牽引設(shè)備APM擁有聰明的“車(chē)腦”，依托環(huán)境感知、數(shù)據(jù)融合、決策規(guī)劃、自動(dòng)控制和高精度地圖的配合，使之在港區(qū)內(nèi)能夠高效可靠運(yùn)轉(zhuǎn)。我們的主力傳感器是自主研發(fā)的云杉4D數(shù)字成像毫米波雷達(dá)，具備全天候作業(yè)能力，且整體的單車(chē)自駕系統(tǒng)成本性價(jià)比極高。

　　車(chē)只是整個(gè)車(chē)隊(duì)運(yùn)營(yíng)的一部分，云杉的系統(tǒng)是和集裝箱的調(diào)度系統(tǒng)TOS系統(tǒng)深度配合的情況下，我們有交通監(jiān)控中心做任務(wù)管理，還有一些大規(guī)模的車(chē)隊(duì)路徑規(guī)劃。通過(guò)我們的車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)能夠讓車(chē)更好、更早的知道他自己周?chē)沫h(huán)境，這些設(shè)備和子系統(tǒng)配合我們車(chē)的自駕系統(tǒng)形成完整一套自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)的運(yùn)營(yíng)。

　　另外在高精度對(duì)位方面我們也做了很多工作，我們的車(chē)能夠負(fù)載大概70噸的貨物，我們?cè)谶@方面用了毫米波雷達(dá)和激光兩種不同的方案從而能夠讓我們的車(chē)精準(zhǔn)停到它需要停的位置上。這對(duì)車(chē)隊(duì)運(yùn)營(yíng)的效率提升有很大的幫助。另外就是我們?yōu)榱吮ＷC車(chē)隊(duì)的安全，設(shè)置了危險(xiǎn)區(qū)域的主動(dòng)剎車(chē)系統(tǒng)DAEB，這套系統(tǒng)和一般的主動(dòng)剎車(chē)系統(tǒng)的概念稍微有一些不同的地方，就是這套系統(tǒng)研發(fā)背景是基于前幾年出現(xiàn)的兩次公交車(chē)惡性的交通事故，分別是2018年在重慶和去年在貴州出現(xiàn)的公交車(chē)墜湖的事件，我們當(dāng)時(shí)想的是如果有一套系統(tǒng)能夠通過(guò)毫米波雷達(dá)判斷出柵欄這樣的危險(xiǎn)區(qū)域，然后觸發(fā)這個(gè)剎車(chē)系統(tǒng)，對(duì)整個(gè)社會(huì)很有幫助。

　　后來(lái)我們發(fā)現(xiàn)港口也有這個(gè)需求，于是把這套系統(tǒng)融合到我們的自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)里面。為什么云杉要做這么多工作呢？因?yàn)槲覀兊漠a(chǎn)品要有競(jìng)爭(zhēng)能力，必須比現(xiàn)在的人工車(chē)隊(duì)還要高效、安全，同時(shí)還要給港口業(yè)主創(chuàng)造價(jià)值，我們圍繞“高效、安全、價(jià)值”這三個(gè)出發(fā)點(diǎn)，研發(fā)了這一套系統(tǒng)產(chǎn)品。

　　中科云杉的車(chē)隊(duì)在媽灣智慧港已經(jīng)測(cè)試運(yùn)營(yíng)和商業(yè)運(yùn)營(yíng)大概一年多。媽灣智慧港是作為國(guó)家交通強(qiáng)國(guó)的戰(zhàn)略示范項(xiàng)目，也是招商局集團(tuán)踐行“一帶一路”的母港重要分支力量，中科云杉很榮幸作為參建單位，為國(guó)家的港口數(shù)字化升級(jí)轉(zhuǎn)型貢獻(xiàn)了中國(guó)方案。

　　作為一個(gè)科技型創(chuàng)新企業(yè)，我們的商業(yè)模式也是靈活的。通過(guò)我們和港口形成了一個(gè)深度綁定的服務(wù)運(yùn)營(yíng)的關(guān)系，做到真正的：深入場(chǎng)景，做深場(chǎng)景，可復(fù)制場(chǎng)景。通過(guò)融資租賃+技術(shù)服務(wù)輸出，傳統(tǒng)港口不需要改變預(yù)算金額，云杉能夠助力使之輕松實(shí)現(xiàn)智慧港口升級(jí)轉(zhuǎn)型。

　　當(dāng)然，除了自動(dòng)駕駛板塊業(yè)務(wù)，中科云杉作為ADAS主力傳感器數(shù)字毫米波雷達(dá)供應(yīng)商之一，具備完全自主研發(fā)、設(shè)計(jì)、制造能力，在汽車(chē)產(chǎn)業(yè)從輔助駕駛過(guò)渡升級(jí)到具備自動(dòng)駕駛的進(jìn)程中，有著不可推卸的歷史使命。云杉雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)先傳統(tǒng)FMCW雷達(dá)一個(gè)代次，能夠更好的為終端用戶提供安全可靠的抗干擾的4D數(shù)字成像毫米波雷達(dá)傳感器系列產(chǎn)品。

　　在過(guò)去的兩年時(shí)間里面，我們和很多行業(yè)相關(guān)類似比亞迪(270.850,3.82, 1.43%)、金龍集團(tuán)、WISDOM、招商國(guó)科這樣的知名企業(yè)形成了深度的戰(zhàn)略合作關(guān)系，幫助云杉在自動(dòng)駕駛和數(shù)字成像毫米波雷達(dá)這兩個(gè)板塊業(yè)務(wù)迅猛發(fā)展。同時(shí)，政府對(duì)高科技行業(yè)的支持力度，也是公司能夠較為受大家所知和資本關(guān)注的原因之一。在媽灣港過(guò)去一年多的運(yùn)營(yíng)里面，云杉的創(chuàng)新力受到各地政府的關(guān)注和支持，中科云杉L4港口水平自動(dòng)駕駛系統(tǒng)也協(xié)助了媽灣智慧港在5G應(yīng)用上和整個(gè)港口行業(yè)里面獲得了諸多肯定和榮譽(yù)。