1. 激光雷達(dá)的主要應(yīng)用場(chǎng)景？

　　2. 不同無(wú)人駕駛傳感器的優(yōu)缺點(diǎn)？

　　3. 車載激光雷達(dá)的技術(shù)路線有哪些？

　　4. 按掃描方式區(qū)分，車載激光雷達(dá)的特點(diǎn)是什么？

　　5. 激光雷達(dá)的主要性能指標(biāo)是什么？

　　6. 激光雷達(dá)的硬件模塊有哪些？

　　7. 車載激光雷達(dá)的發(fā)展階段有哪些？

　　8. 目前，車載激光雷達(dá)的物體探測(cè)方式有哪些？

　　9. 激光雷達(dá)的發(fā)射器和接收器有哪些類型？

　　10. 激光雷達(dá)的激光器波長(zhǎng)有哪些？

　　11. 影響激光雷達(dá)探測(cè)距離有哪些因素？

　　激光雷達(dá)測(cè)距公式：

　　其中，

　　激光發(fā)射功率越高，探測(cè)距離越遠(yuǎn)。激光發(fā)射功率的提高主要取決于激光芯片的 光功率密度。若發(fā)射功率提高1倍，則激光雷達(dá)探測(cè)距離將提升19%。而激光芯片的發(fā)射功率是“激光芯片功率密度”和“發(fā)光面積”兩者的乘積，發(fā)光面積由于激光雷達(dá)體積、激光芯片技術(shù)、成本、光學(xué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)難易程度四個(gè)方面原因的制約，提升空間有限；所以激光芯片的光功率密度成為提高激光發(fā)射功率從而提升激光雷達(dá)探測(cè)距離的關(guān)鍵指標(biāo)。

　　光電探測(cè)器最小可探測(cè)功率越小，探測(cè)距離越遠(yuǎn)。最小可探測(cè)功率取決于PDE和暗計(jì)數(shù)。若PDE提高1倍，即最小可探測(cè)功率減小50%，則激光雷達(dá)探測(cè)距離將提升19%。光電探測(cè)器的基本功能是把入射光功率轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的光電流。最小可探測(cè)功率表示APD、SPAD、SiPM 等光電探測(cè)器所能探測(cè)到的最小入射光功率，入射光功率低于這個(gè)值 則將被噪聲淹沒(méi)無(wú)法被探測(cè)器探測(cè)到；NEP代表在信噪比為1時(shí)所需要的最小輸入光信號(hào)功率，所以NEP代表了最小可探測(cè)功率。

　　激光發(fā)散角越小，探測(cè)距離越遠(yuǎn)。激光發(fā)散角取決于發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)的準(zhǔn)直性能。若發(fā)散角減小50%，則激光雷達(dá)探測(cè)距離將提升41%。不論VCSEL還是EEL，激光從激光芯片發(fā)射出來(lái)都存在一定的發(fā)散角θ，發(fā)散角直接影響了激光發(fā)射到目標(biāo)物體表面的光斑面積從而影響了激光打在目標(biāo)物體上的光功率密度，最終影響從目標(biāo)物體表面反射回探測(cè)器表面的入射光功率。激光雷達(dá)的發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)中一般有準(zhǔn)直鏡和擴(kuò)束鏡，能夠減小激光的發(fā)散角。但是即使光學(xué)系統(tǒng)的準(zhǔn)直性能再好，激光光束也不可能完全準(zhǔn)直到0，始終存在一定的發(fā)散角，不可能完全是平行光，光學(xué)系統(tǒng)只可能盡可能減小發(fā)散角。例如，VCSEL的遠(yuǎn)場(chǎng)發(fā)散角典型值為25°，如果不進(jìn)行準(zhǔn)直，傳播到100米處時(shí)光斑的半徑就會(huì)變成47米，由此可見(jiàn)通過(guò)準(zhǔn)直減小光束發(fā)散角的重要性。

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