具有姿態(tài)自動(dòng)控制功能的四旋翼直升機(jī)
所屬分類：參考設(shè)計(jì)
上傳者：ADI
文檔大?。?span>2165 K
標(biāo)簽： 微處理器|微控制器
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文檔介紹：四旋翼直升機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可以進(jìn)行垂直起降并在瞬時(shí)改變飛行姿態(tài)，且具有較大的帶 載能力。四旋翼機(jī)需要四個(gè)旋翼協(xié)調(diào)工作，故為達(dá)到對(duì)其有效控制，需要進(jìn)行四旋翼機(jī)的姿 態(tài)檢測(cè)。又由于姿態(tài)檢測(cè)元件是與四旋翼直升機(jī)固連在一起的，所以在進(jìn)行姿態(tài)檢測(cè)時(shí)還要 把相對(duì)于地面坐標(biāo)系的姿態(tài)進(jìn)行重構(gòu)，而后將檢測(cè)到的姿態(tài)信息送入控制器進(jìn)行計(jì)算，最終 通過控制四旋翼機(jī)的四個(gè)旋翼實(shí)現(xiàn)對(duì)其的姿態(tài)控制。由于在控制過程中四旋翼機(jī)的運(yùn)動(dòng)是通 過改變姿態(tài)實(shí)現(xiàn)的，故而姿態(tài)控制成為四旋翼機(jī)控制最核心的內(nèi)容。四旋翼機(jī)具有完全對(duì)稱 的結(jié)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)在飛行過程中瞬時(shí)的姿態(tài)改變，具有很強(qiáng)的機(jī)動(dòng)性，因此在諸多領(lǐng)域均具 有廣闊的應(yīng)用前景。本項(xiàng)目將制作一臺(tái)四旋翼直升機(jī)，由四旋翼機(jī)上的微機(jī)械陀螺實(shí)現(xiàn)姿態(tài) 檢測(cè)，經(jīng)ADuC7026計(jì)算機(jī)完成系統(tǒng)控制和電機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)四旋翼機(jī)的自動(dòng)飛行。
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