中文引用格式： 劉剛，王瑾，周家柳，等. 無人機城市三維航跡規(guī)劃可視化平臺設(shè)計與實現(xiàn)[J]. 電子技術(shù)應用，2024，50(9)：89-93.
英文引用格式： Liu Gang，Wang Jin，Zhou Jialiu，et al. Design and implementation of a 3D UAV trajectory planning visualization platform based on urban scenarios[J]. Application of Electronic Technique，2024，50(9)：89-93.
引言
近年來，無人機已經(jīng)成為了現(xiàn)代社會中非常重要的技術(shù)和工具，在勘測、偵察、監(jiān)視、救援和投遞等各個領(lǐng)域廣泛應用[1-5]。其中，基于城市場景的無人機三維航跡規(guī)劃是無人機應用的重要方向之一。該方向的研究可以更好地了解城市環(huán)境，并為城市管理、安全防范、物流配送等提供支持。
一般而言，無人機的三維飛行航跡規(guī)劃是一個帶有多個約束條件的復雜多目標優(yōu)化問題[6]?；诔鞘袌鼍暗臒o人機航跡規(guī)劃面臨著許多挑戰(zhàn)。例如，城市中復雜的地形和建筑物會對無人機的飛行軌跡造成干擾，從而影響任務執(zhí)行的效果。此外，無人機的能源限制、通信延遲等問題也會對航跡規(guī)劃產(chǎn)生影響。因此，在復雜城市場景下，如何設(shè)計一種高效可靠的無人機航跡規(guī)劃系統(tǒng)成為當前研究的熱點問題。
鑒于此，本文設(shè)計了基于城市場景的無人機三維航跡規(guī)劃可視化平臺，主要特點包括：(1)構(gòu)建四維城市風險地圖，針對城市空域飛行的適飛度進行量化評估；(2)結(jié)合多種約束條件，實現(xiàn)改進后的航跡規(guī)劃算法;(3)建立真實的三維環(huán)境模型，實現(xiàn)無人機三維航跡規(guī)劃的可視化。
最終平臺能夠?qū)崿F(xiàn)無人機在復雜城市環(huán)境下三維航跡規(guī)劃的可視化，實現(xiàn)無人機的高效、安全、精準的任務執(zhí)行。這對于無人機航跡規(guī)劃技術(shù)的研究以及無人機的應用領(lǐng)域擴展都有重要意義。
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作者信息：
劉剛1，王瑾2，周家柳2，章磊3，王珺珺2，4，羅喜伶2，4
（1.浙江省交通運輸科學研究院，浙江 杭州 310005；2.北京航空航天大學 杭州創(chuàng)新研究院，浙江 杭州 310051；
3.杭州迅蟻網(wǎng)絡(luò)科技有限公司，浙江 杭州 311121；4.北京航空航天大學，北京 100191）
