机器人无标定视觉伺服系统设计与实现
所屬分類：技术论文
上傳者：aetmagazine
文檔大小：623 K
標簽： 无标定视觉伺服 关节空间 卡尔曼滤波
所需積分：0分積分不夠怎么辦？
文檔介紹：为了实现手眼关系无标定情况下的机械臂末端定位，针对单目手眼系统，设计并实现了一个基于图像的无标定视觉伺服系统。进行模块化的系统设计，使用卡尔曼滤波器在线估计关节-图像雅可比矩阵，根据关节-图像速度数学模型设计图像视觉伺服控制器，利用C++多线程技术开发各个并行算法模块，实现了在手眼关系完全无标定情况下机械臂末端的高精度定位。实验表明，该系统的定位精度为0.1像素。
現(xiàn)在下載
VIP會員，AET專家下載不扣分；重復下載不扣分，本人上傳資源不扣分。