基于捷联惯性导航系统姿态实时性的研究
所屬分類：技术论文
上傳者：aetmagazine
文檔大?。?span>878 K
標(biāo)簽： 惯性测量单元 激光陀螺 加速度计
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文檔介紹：针对激光陀螺捷联惯性导航系统信号采集、姿态解算、数据输出实时性问题，分析三轴激光陀螺仪和三轴加速度计传感器惯性组件IMU、里程计、高度计、GPS/北斗等数据输入和输出。数据交换一般采用RS-232串行接口、CAN总线接口，难以满足传感器高速实时采样。因此，提出一种采用FPGA双口RAM+双DSP高速数据存取方式，按照时钟同步周期分别实时输出导航数据，可有效解决数据发送、处理、传输到各设备之间的瓶颈问题，最高输出频姿态率可达100 kHz~2 000 kHz，实现捷联导航系统姿态状态快速反应能力。实验和仿真表明，该方法可以大大提高系统的周期解算能力，提高载体的机动性能。
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