一种适用于FTM的室内定位方法
所屬分類：技术论文
上傳者：zhoubin333
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標(biāo)簽： 室内定位 精细时间测量 鲁棒卡尔曼滤波
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文檔介紹： WiFi技术在室内定位领域具有普及率高、成本低的优势，通过精细时间测量(FTM)协议可实现准确的传播时间测量，受到广泛研究与应用。针对FTM面临异常值和时间偏移的问题，提出了一种适用于FTM的室内定位方法。该方法首先基于马氏距离来构建异常判别量，并且利用三段式权重函数计算加权矩阵，得到抑制异常值的M估计鲁棒卡尔曼滤波，然后通过两步加权最小二乘(WLS)算法联合估计位置和时间偏移，可以避免校准过程。搭建FTM测量平台，并在室内环境进行定位实验，结果表明所提方法可以有效降低异常值的影响，而且联合估计的定位精度接近于已校准的定位方法，可达到80%的定位误差小于1.5 m
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