基于FPGA的多源數(shù)據(jù)融合目標(biāo)檢測的研究與實(shí)現(xiàn)
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：wwei
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標(biāo)簽： 激光雷達(dá) 三維目標(biāo)檢測 FPGA
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文檔介紹：隨著智能駕駛、機(jī)器人等技術(shù)的高速發(fā)展，在這些場景下常規(guī)的二維檢測算法并不能滿足環(huán)境感知的要求，需要三維目標(biāo)檢測去獲得精準(zhǔn)的環(huán)境信息。但是，目前大多主流的多源數(shù)據(jù)融合的三維目標(biāo)檢測模型都依賴于高算力、高功耗的平臺，難以在性能較低的嵌入式平臺實(shí)現(xiàn)。針對這些問題提出了一種在低功耗的FPGA平臺上實(shí)現(xiàn)多源融合的三維目標(biāo)檢測的方法，通過融合激光雷達(dá)點(diǎn)云與攝像頭圖像數(shù)據(jù)，來彌補(bǔ)點(diǎn)云特征信息的不足，以實(shí)現(xiàn)更高的準(zhǔn)確率和檢測的穩(wěn)定性。同時結(jié)合FPGA平臺的特點(diǎn)，對融合的特征進(jìn)行篩選及處理，并結(jié)合量化策略對模型進(jìn)行壓縮。經(jīng)過實(shí)驗，融合方式明顯提升小物體的準(zhǔn)確度，量化后的模型在三維檢測平均精度損失小于3%的情況下在端側(cè)FPGA平臺成功運(yùn)行。
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